AGV舵轮是专为重载场景设计的AGV核心部件，集驱动与转向功能于一体。其通过电机驱动车轮转动，并利用转向机构灵活调整车轮方向，实现AGV的前进、后退、转向及全向移动。以下从其结构组成、工作原理、优势特点、应用案例几个方面进行详细介绍：
一、结构组成
AGV舵轮重载驱动轮主要由电机(如伺服电机或步进电机)、减速箱、转向机构、编码器、轮毂等部件组成。电机是核心动力源，通过减速箱降低转速、增大扭矩后驱动车轮转动;转向机构负责控制车轮的转向角度，实现AGV的转向;编码器等传感器则实时监测电机转速、转向角度等信息，为控制系统提供精确的位置和速度反馈。
二、工作原理
在驱动方面，驱动电机接收控制系统指令，按照设定的速度和方向旋转，其输出的动力经减速器降低转速、增大扭矩后传递给车轮，使车轮沿其轴线方向滚动，推动AGV前进、后退或停止。在转向方面，转向电机在控制系统指令下，驱动传动机构改变车轮轴相对于车体的倾斜角度，当两侧车轮轴线同时朝同一方向倾斜时，AGV沿该方向直线行驶;当两侧车轮轴线朝相反方向倾斜时，AGV可以实现原地转向;当两侧车轮轴线倾斜角度不同时，AGV可实现斜向行驶或绕自身中心点旋转。通过精确控制每个车轮的转向角度和速度，AGV舵轮可以实现全向移动。
重载AGV舵轮驱动轮
三、优势特点
高承载能力：一般具有10吨以上的载重能力，可荷载和牵引较重货物，适用于重载场合。
高灵活性：通过精确控制转向角度和速度，可实现360°回转和万向横移，适合在有限空间内运动。
高精度定位：运动精度决定了AGV的重复定位精度，通过编码器等传感器反馈信息，可实现厘米级定位精度，满足自动化生产需求。
适应性强：对地面的适应性较强，可以在多种地面条件下稳定运行，且对地面平整度要求相对较低。
集成化高：集成了驱动电机、转向电机、减速机等一体化的机械结构，相比传统AGV小车差速控制方式，适配性强，配合伺服系统使用精度更高，响应更快。
四、应用案例
中车超重载牵引式公铁两用AGV：主要用于机车头的牵引，每台AGV要求牵引1 - 3台机车头，牵引负载最高可达600T，对运动控制和位置反馈要求精准，AGV舵轮重载驱动轮在其中发挥了重要作用。
大众汽车总装厂用AGV双举升装置：采用双舵轮对角结构设计，总载重量8T，全向举升式是双舵轮AGV，并且有举升电机，通过并行双剪升降台与AGV配套使用，实现了高效的物料搬运。
飞机用千斤顶自动行走控制装置：自动行走千斤顶车体解析为等边三角三驱动轮运动模型，需要车体机械和舵轮安装精度保障来避免三个舵轮之间相互拉扯导致的过电流报警。千斤顶的运动方式灵活，可以前进、后退、转弯、斜行、原地旋转，AGV舵轮重载驱动轮满足了其复杂的运动需求。
AGV重载驱动轮具备高承载能力，可稳定搬运数吨至数十吨货物;高精度定位性能满足自动化生产需求;同时集成化设计简化了结构，提升了系统可靠性。其灵活的运动方式和强大的负载能力，使其广泛应用于仓储物流、汽车制造、港口码头等重载搬运场景。
